Protagonistas
Saori Kido (Atena)
A Deusa da Sabedoria e da Justiça cuja vontade é de proteger a humanidade do mal e garantir a paz. Após ser salva das ambições que rodeava o Santuário, foi nomeada como Saori Kido, neta de Mitsumasa Kido. Ela fora salva por Aiolos de Sagitário das garras de Saga de Gêmeos (Mestre Ares), que tentara matá-la. Se aproveitando da inexistência de testemunhas, Mestre Ares acusou Aiolos de traição, que posteriormente foi morto por Shura de Capricórnio por ordens do Mestre.
Seiya de PégasoCavaleiro que conquistou sua armadura na Grécia, treinado pela amazona de prata Marin de Águia. Nobre ao mesmo tempo que agitado, Seiya é o protagonista da série, cujo objetivo é encontrar sua irmã perdida, Seika. É conhecido por nunca perder as esperanças e lutar por aquilo que acredita. Depois da guerra contra Hades ele encontra Seika graças á Marin.
Shiryu de DragãoCavaleiro que treinou arduamente na China com o Mestre Ancião que na verdade é o cavaleiro de ouro Dohko de Libra. Sábio e habilidoso, Shiryu é um notável guerreiro que sempre arrisca sua vida em prol das outras pessoas. Costuma receber grandes ensinamentos de seu mestre.
Hyoga de CisneTreinou sobre as frias montanhas da Sibéria orientado pelo cavaleiro Camus de Aquário (no anime é treinado pelo Cavaleiro de Cristal). No mangá, recebe a missão de destruir Seiya e os outros cavaleiros de bronze que mancharam a honra do santuário ao participar do torneio de Saori Kido no Japão. Calmo e calculista, Hyoga é o guerreiro que manipula o frio. Ele sempre se lembra da morte de sua mãe que naufragou para salvar o filho, de onde retira forças para lutar, muito embora seu mestre dicorde da fonte de inspiração do pupilo e pregue que para atingir a perfeição como guerreiro, Hyoga deva esquecer este tipo de sentimentos,sendo este fato o que provoca Hyoga a lutar pessoalmente com Camus na batalha das Doze Casas.
Shun de Andrômeda
Conquistou sua armadura na ilha de Andrômeda, próxima da Etiópia. Pacífico e bondoso, Shun vive a contradição de ser um guerreiro que não gosta de lutar. Ao fazer uma promessa ao seu irmão Ikki, treina para ser um guerreiro. É muito poderoso, mas esconde o seu verdadeiro poder usando apenas a corrente embutida na armadura. Muitas vezes, quando está em perigo, é ajudado por seu irmão. Mas devido o fato de não gosta de lutar, é rempreedido por Kano de gêmeos, e após isso, ele passa a enteder o que é lutar. Ele foi treinado pelo cavaleiro Albion de Cefeu junto a June de Camaleão, Leda e Spica.
Ikki de FênixIkki é o guerreiro que teve o mais difícil treinamento para conquistar sua armadura após resolver trocar o seu lugar com o de seu irmão. O mestre de Ikki, Guilty, que o treinou na Ilha da Rainha da Morte, conseguiu embutir o ódio e o rancor no coração de seu pupilo após matar Esmeralda, sua escrava (filha no anime), a quem Ikki amava. Após isso, acaba matando seu mestre, conquista a armadura de Fênix e a liderança dos Cavaleiros Negros. Afim de se apossar da armadura de ouro de sagitário, se une aos cavaleiros negros para lutar contra Seiya e os outros. Posteriormente, arrependido, Ikki desaparece após ser derrotado, mas volta para ajudar seus amigos em momentos críticos.
Antagonistas
Saga: O Cavaleiro de Ouro de Gêmeos, assassina o mestre anterior (Shion de Áries), enquanto este meditava em Star Hill, monte onde apenas os Grandes Mestres poderiam entrar, a fim de prever o futuro. No anime, o roteiro é diferente: Saga matou Ares, irmão de Shion e só depois de treze anos matou Shion para se tornar o mestre. De qualquer maneira, é tanto um dos maiores vilões de toda a série, como também um dos maiores heróis.
Hilda de Polaris: Representante de Odin na Terra, a valquíria é possuída pelo Anel de Nibelúngo (controlado por Poseidon no anime), que a leva a ter impulsos de dominação do mundo em nome de Odin.
Julian Solo (Poseidon): Julian Solo, magnata do comércio marítimo, hospedeiro do espírito do deus dos mares. Sua missão é purificar a terra através de enchentes e inundações.
Kanon: Irmão gêmeo de Saga que previa o lado negro de seu irmão. Diz ao espírito de Poseidon que Atena voltara a caminhar sobre a Terra e que o deus dos mares deveria combatê-la. Então diz para Julian Solo que ele é um deus, e assim se faz. É conhecido também como o homem que manipulou os deuses.
Hades: Deus do Mundo dos Mortos, usou o corpo de Shun como hospedeiro. Deseja o domínio da Terra e sua purificação através da morte dos humanos.
Outros
Kiki: Aprendiz de Mu de Áries. Por enquanto não tem muitos poderes, mas é um garoto bastante valente, como pode constatar na batalha contra Poseidon, onde Kiki leva a armadura de Libra. Possui poderes de telecinese. É um dos últimos descendentes da raça do continente de Shion. Tornou-se um grande amigo dos cavaleiros de bronze, principalmente de Shiryu e Seiya.
Shina de Cobra: É uma amazona de Prata que treinou Cássius, outro candidato a Armadura de Pégaso. Com personalidade geniosa, quis vingar-se de Seiya por ter derrotado seu discípulo,inclusive arrancado-lhe a orelha, e por achar que a armadura de Pégaso era digna somente de ser utilizada por um grego legítimo, como Cassius, e não por um japonês, que, por natureza, não seria "devoto" da Deusa Athena.Nessa ocasião, Seiya acaba vendo seu rosto sob a máscara e, desde então, Shina alimenta uma obsessão por ele, pois quando uma amazona tem seu rosto visto por um homem, ela deve amá-lo ou matá-lo.Sempre defende Seiya, muitas vezes dando seu próprio corpo, jogando-se contra golpes de seus oponentes.
Cássius: Aluno de Shina de Cobra. Era rival de Seiya pela armadura de Pégaso. Antes era uma pessoa bruta e rude, mas após se apaixonar por Shina, se transforma em uma pessoa boa. Tanto que se sacrifica por ela em um ato heróico.
Tatsumi Tokumaru / Tokumaru Tatsumi: guarda-costas de Saori e seu braço direito. Foi assistente de Mitsumasa Kido. Era encarregado de treinar os órfãos que futuramente seriam os Cavaleiros de Bronze, e muitas vezes abusava de seu status. Aparenta ser um excelente lutador de kendo. É um fiel ajudante, acompanhou Saori até o santuário e permaneceu com Saori durante as doze horas que ela estava ferida. Apesar de não ser um cavaleiro, a defende como se fosse um.
Freya: irmã de Hilda de Polaris. Vive em Asgard. Liberta Hyoga quando ele é preso e foge com ele. Ajuda os cavaleiros de bronze dando informações sobre os guerreiros deuses e os ajuda a chegar ao templo de Poseidon.
Mitsumasa Kido / Kido Mitsumasa: avô adotivo de Saori. Após receber Atena ainda bebê e a Armadura de Sagitário de Aiolos, reuniu 100 crianças para se tornarem Cavaleiros, vivendo todos em sua mansão no Japão. Morreu pouco antes de Seiya retornar da Grécia, levando consigo o segredo do paradeiro da irmã de Seiya. Idealizador da milionária e nipônica Fundação Graad.
Shunrei: Filha adototiva de Dohko de Libra, que a adotou ainda pequena e assim viveu com ele em Rozan, nos 5 picos antigos da China. Lá conheceu Shiryu e Okko nos seus treinamentos, mas visivelmente se apaixonou por Shiryu. Sempre cuidou dele nas horas adversas, rezou por seu retorno seguro e foi atacada por Máscara da Morte de Câncer que a jogou cachoeira abaixo após desconcentrá-lo com suas orações na iminência da morte de Shiryu.Mas o Mestre Ancião a salva.
